Viimati sõideti veoautokrossi Jõgevamaal, Piiroja rajal viis aastat tagasi, 16. juunil 2018. aastal, kui seal viidi läbi Eesti veoautokrossi meistrivõistluste kolmas etapp.
Veoautokrossiga hakati Eestis tegelema möödunud sajandi viiekümnendate lõpus. Esimeste ametlike Eesti meistrivõistlusteni jõuti aga aastal 1967, mil Viljandi lähistel Holstre Nõmme rajal võistlus korraldati.
Tänapäeval on veoautokrossi harrastajaid peale Eesti veel vaid Lätis, Leedus ja Venemaal. Veidi teistsuguste masinatega ja veidi teistsugustes tingimustes tehakse seda ka Prantsusmaal.
Võistlusautod ja võistluste korraldus on läbi aegade kardinaalselt muutunud. Algusaastatel, kuni aastani 1963, sõideti koos mehhaanikuga, kes vajadusel võistluse käigus aitas sõidukit remontida ja metsast kuuski käis maha võtmas, et neid porimülkasse kinni jäänud võistlusautole rataste alla sättida. Ei olnud algselt autodes turvavöid ja võistlejad seisid stardikäsklust oodates mittetöötava mootoriga autost eemal. Kaitsekiivritena kasutati tankistide ja jalgratturite kiivreid.
On olnud aegu, mil kõik võistlusautod peale võistlemist üle vaadati ja iga vigastus miinuspunkte andis, On olnud aegu, mil võistlusautode veokastis täiendav raskus pidi olema ning kõik autod peale võistlust üle kaaluti. Alakaalu puhul võistlustulemus tühistati.
Eriti populaarne oli veoautokross 1970-ndatel, mil Eestis võisteldi Priipalu, Kulbilohu, Holstre-Nõmme, Meegomäe, Karksi-Nuia Maie, Tamsalu Einjärve jt. radadel. Oli aeg, mil näiteks Priipalu rajal, Valgamaal, oli korraga stardis üle 90 võistlusmasina. Oleks ilmselt rohkemgi olnud, aga tollased eeskirjad ei lubanud korraga rajale rohkem kui 10 masinat (arvestuslikult) igale kilomeetrile ja Priipalu rada oli 9,4 km pikk.
